SwitchでBASIC その3

今回作ったプログラムについて説明します．自己満足ですけど．
　　「拡張左手法」で迷路を探索するマイクロマウスのシミュレーターです．

メインプログラムは，SS$に指令を入れて呼び出すサブルーチンです．
　　MAP0配列に迷路の答えが入っています．16×16区画の迷路．
　　スタートとゴール位置はわかっているものとして，1区画ずつ進む．
　　指令は，”F”で1歩前進，"R"/"L"で90度旋回です．進めないと”N”．
　　壁の探索は，”S”で前の壁の有無；壁ありで”1”が返値になります．

＜趣味画像　9760＞　手動で動かすのはたいへんです

手動で動かしてみて，メインルーチンの動作を確認しました．
　　そして，指令を自動生成する部分が「拡張左手法」です．
　　MAP1に認識した壁のDATA，MAP2に通過済み区画のチェック，
　　MAP3に，その区画から出た方向を記録します．

＜趣味画像　9761＞　拡張左手法でゴールできました

「左手法」ですから，左に壁がなければその区画に進むのが基本です．
　　これだけでは，迷路の外周しか探索が出来ません．
　　一度通った区画へ入ったときに（MAP2），同じ探索をしない（MAP3），
　　そのルールを入れる事で，だんだん内側を探索して，ゴールに着きます．
　　そのまま探索を続けてゴールからスタートへ戻ると，全面探索ができます．

＜趣味画像　9762＞　全面探索ができます

実際のマイクロマウス競技では，全面探索しないで最短経路を見つけるので，
　　そのプログラムも勢いで作ってしまいましたが，またの機会に．
　　それにしても，BASIC処理も早くなりましたね．Switch優秀です．
　　Wait を入れないで計算させると，32×32区画迷路が1秒もかかりません．
　　探索歩数で比較しないと，探索能力は比べられないかもしれません．

＜趣味画像　9763＞　32×32区画迷路を最短経路計算法で探索する

Switchは，ワンタッチで30秒動画や画面キャプチャーができるので，
　　動画で探索の様子を見せたいのですが，このブログには重たいので，
　　別のホームページで，迷路探索の特集をしようと思っています．
　　迷路を動画で解説してYouTubeにしたり，迷路特集を電子本にしても良いな．

＜関連記事＞
　平成27年4月8日　迷路探索シミュレーター　A法その2
　平成27年3月27日　迷路ルーチン　拡張左手法その3

最後まで読んでいただいて，ありがとうございます．

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Programming in BASIC to use the Switch (2020, No.3)： Private Material Life．