迷路探索シミュレーター その4

これからは，自動操縦プログラムを作ります．
　　まずは，シミュレータが，指令コマンドをうけて動くようにします．
　　”F”コマンドは前進です．成功すれば”Y”が返ります．
　　これを，まずは手動で指令が出せるようにして動作を確認します．

＜趣味画像　3338＞　コマンド一覧

手動操縦プログラムでは，十字キーを操作して直接動いていたものを，
　　わざわざ指令を出して動かします．
　　更に，壁調査コマンドで壁を探索できたり，
　　迷路表示を消して，見えなくしたりできるようにします．

１．　SS$=”指令コマンド”，OO$=”応答”でマウスを動かす．
２．　手動で動かす．十字コマンドと，A，B，X，Yボタンを使います．
３．　自動で動かす．「左手法」とか．
　　指令－応答で表示してわかりやすく．ゴールまでのタイムも計りたい．

迷路をコンピューターで解くアルゴリズムには，
　　有名なところで左手法とかがあります．「左の壁を触っていけば，出口に着く」
　　でも，中央に島になっているゴールには着けません．
　　そこで，「一般左手法」とか工夫したアルゴリズムが考えられました．
　　「左手法で進み，逆戻りする場合を除いて，通過済みの区画への再入を禁止する」

＜趣味画像　3339＞　マイクロマウス2014大会迷路（ゴールは右下あたり）

全区画を探索して，最短コースを進みたいマイクロマウス競技では，
　　「拡張左手法」とかも唱えられました．
　　「基本は左手法だが，通過済みの区画へは入らないようにして，
　　　未知の区画までUターンして戻る．仮想壁を作る」うまく表せませんけど．

＜趣味画像　3340＞　実行画面です（シュドウで動きます）

まあ，「手動操縦」「左手法」をプログラムにしてしまいましょう．
　　できれば，「拡張左手法」も作りますが，理解不能になるかも．
　　今日はここまでです．

＜関連記事＞　
　平成27年　2月12日　迷路探索シミュレーター　その3
　平成27年　2月10日　迷路探索シミュレーター　その2

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I make the maze program in Puchikon (No.4)： Private Material Life．